汉高祖刘邦尊呼其父为“太上皇”，是这一称呼的开始。之后，“太上皇”的称呼，情况各不相同。有的是老皇帝主动传位其子，如宋高宗传位孝宗，孝宗传位光宗等。有的是儿子称帝，逼迫前皇帝老子引退，如唐肃宗称帝，迫唐玄宗退位。还有老子勉强让位给儿子，心中不愿意也不得不让出帝位，如唐高祖传位唐太宗。

历史上的太上皇们，因授受之际情况不同，各自境遇也有所差异。有的仍操持朝政，有的悠游度日，有的成为阶下之囚。历史上名副其实的有尊位有权势的太上皇，要算清高宗（即乾隆）了。他自恃“天威远震，武功十全”，宣称只做60年皇帝（因其祖父康熙做了61年皇帝，不敢超越），自诩为“十全老人”。晚年兴建宁寿宫，刻“太上皇之宝”玉玺。85岁时，他正式当上了太上皇，但仍然掌握大权。